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第504章 一个神仙妖怪团队的雏形

田胖子在冰城待了两年,愈发朝着社交悍匪的方向一去不回头。

“哟,哥几个,又见面啦,新年好哈,新年好。”

进了李乐寝室,做了个罗圈揖,书包往桌上一扔,“略备薄礼,感谢众位兄弟今年对我们家李乐的照顾,来来来,分了它,我省的背回去了,”

“有红肠没?上次吃过之后,久久不能忘怀。”

“有的有的,来,拿着。”田胖子拿出一根秋林红肠,扔给梁灿,“嘿,梁灿兄弟,咋看着这么颓废捏?”

“不,考试没有结束之前,请不要叫我真名,叫我过儿。”

“嗨,不就是个考试么,怕什么?”

张昭走过来,从包里扒拉出一包榛子,“嗯,怕什么,他就考什么,哎。”

“其实吧,我挺羡慕你们这些文科的。”

“哦?田兄何出此言?”

“吾师吴老二曾言,文科,好歹能通过预习时长两天半,搞定马克思老师一生之深邃思想,我们就差远了,会就是会,不会就是不会,答案字数越多越完蛋。”

“有点道理,不过,咋感觉,你在鄙视我们?”张昭掰开一个榛子,扔嘴里。

“呀,这么明显么?”

“乐哥,棍棒叉丫出去!”

“行了,别扯淡了,胖子,赶紧滴,去食堂吃饭。”李乐一扯田宇,又冲几个人说道,“ 娃娃们,要不要带饭?”

“要!清淡的来一份。”

“大金子?你呢?”

“橙子回头给我送来。”

“有米就成,这有红肠了。”

“炒饼,重辣!”

“等着,在宿舍不要走动,为父去去就回。”

“嗻~~~~”

“诺!”

“欧克!”

等两人走出宿舍,田宇笑道,“乐哥,很是羡慕啊,你们宿舍的父子亲情。多好。”

“咋?你们没有?”李乐诧异道。

“哎,一言难尽。”田宇摇摇头,“我那寝室,只能出夫妻。”

“嗯?”

“知男而上,男上加男,迎男而上,勉为骑男,左右为男,进退两男。”

“艹,这么刺激的么?请田桑,展开细说。”

“这就得从那日,A君看兄贵片开始.....”

。。。。。。

对于燕园的伙食,田宇的评价就是个不过如此,甚至还不如原来在昌平吃的“红烧又”。

尤其那几道所谓的传统美食,其实也属于瘸子里拔将军,鹤都算不上,顶多鹅立鸡群,同行衬托的存在。

“你这嘴刁的跟什么似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。

“没觉得,如果你把吃饭当做生存的基本需要,反而会有惊喜。”

“你这哪来这么多道理,好吃就好吃,不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴,“哎,你不是说申请什么交换生么?怎么样了?”

“前几天刚通知,准备交资料预约面签。”

“那就是成了?”

“差不多。”

“几号走?啥时候回?”

“过完年,那边春季学期这个月15号开学,过去属于插队,不过能待到8月份。”

“啧啧啧,还是你们这儿牌子大,机会多,我们就不行,要么是什么大毛二毛三毛的那些斯拉夫地区,要么是西欧几个听都没听过的大学,也不知道学校从哪联系上的。”

李乐笑道,“你们性质不一样,这点心里还没点数?”

“嘿,这倒也是。”

“小陆毕业留学,你呢,咋想的?”

“先保研再说。暑假有个环太的机器人比赛,额是副队长,要是能进前五,保研基本就稳了。”

“有谱?”

“没谱!”田胖子眼珠子一转,朝餐桌一趴,“哎,你在这人头熟不熟?”

“啥意思?”

“有没有那种,关系好的,数学专业的熟人,介绍一个。”

“干嘛?”

“这不是弄机器人么?现在遇到点小困难,就是控制系统在处理运动位姿和轨迹,几项位置速度和空间参数的计算,牵扯到逆运动、矩阵向量,主要还是控制算法和系统控制的模型。还有一部分是基于线性代数......”

“死套噗!”李乐一皱眉,打断道,“能不能说人话。”

“哦,比如啊,就画一个机器人平面运动图,升级到李萨如图形解析表达之后利用算法获得运动能力,利用视觉传感器的算法,实现躲避障碍物,目标位节点的获取,呃......”

看到李乐一脸茫然,田宇眨眨眼,“我这已经是人话了,你滴,还听不懂?”

“不懂。”

“笛卡尔空间?”

“你觉得呢?”

“参数运动模型?”

“你玩儿我呢?”

“呀,忘了,你文科狗!”

“田胖子,胆儿肥了?”

“我没......”

田宇只觉眼前一个黑影闪过,随后一只大手就掐住了自己肩膀的酸筋,再之后。

“乐哥,乐哥,哎哟哟,饶命,啊啊,饶,嘶~~~~”

“重新组织一下语言。”

“哥,我错了,兄弟错了,松手。”

“嘁!”李乐收手,回到对面坐下。

田宇这才长舒口气,红着脸,“乐哥,帮忙,有没有这方面的熟人?”

“你们自己不行?”

“这东西,差点儿。”

“你们学校不也有?”

“关系不好,篮球比赛,干过仗,不想找他们。”田胖子摇摇头。

“马大姐呢?”

“你得能找到她啊?”

李乐点点头,“也对,前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”

“你没找曹鹏?”

“那是你弟,你说话比我有分量,我也没他电话,还得经过你。”田宇摇摇头。

“这点小事儿。”李乐掏出手机,拨了个号,“我联系他。”

“诶,好好。”

“曹鹏在么?哦,好,曹鹏,我李乐,啊,这几天考试呢?还有几门?明天下午有时间?你田哥来了,找你帮个忙。明天下午,蓝旗营......”

李乐挂了电话,“说好了,明天下午。”

“好,好,谢啦!”田胖子笑的谄媚。

“瓜怂!吃完了走,那几个儿子们还等着呢。”

李乐提溜起桌上的塑料袋,“哎,你晚上住哪?我爸说让你回家住。”

“那多不好,你又不在......”

。。。。。。

田宇终究还是没去家属院住,和在昌平园一样,几人给攒了个窝。

第二天,李乐考完一门《公共政策》,叫上田宇,在南门吃了顿鸡粥肉饼,就去了蓝旗营的长乐教育。

进了院子,田宇瞧见大门边挂着的牌牌,嚷道,“嗨嗨嗨,这不是长铁精工的楼?”

“昂。”

“合着你是用我的楼。给钱没?”

“你的?”

“我是长铁精工的股东。”

“哦,这倒是忘了。”李乐笑道,“给了。”

“给了就行,亲兄弟明算账。”田宇松口气。

“小气样。胖子,这两年你分红,拿了不少了吧。”

“嘿嘿,不告诉你。”

“想不想听发财的门路?”

“啥?”

“买房子。”

“哦?”田宇眼睛一亮,“展开来说。”

“这里,往西南一点,人大旁边,叫万柳,那边有个楼盘,叫新新家园......”

两人嘀嘀咕咕,上了楼。

小红今天外联,不在,李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼,领着田胖子进了办公室,还没几分钟,曹鹏就跟了进来。

“哥,田哥。”

“鹏啊,几天不见,倒是变样了。”田胖子走上前,揽住曹鹏的肩膀,晃了好几下。

曹鹏想挣,被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得,只好苦着脸看李乐。

“行了,有事说事儿。”

“你这人。”田宇松开手,抓起带来的包,把笔电掏出来,打开后,调出几张图纸和资料。

一招手,把曹鹏摁在电脑前,自己拉过一把凳子,“来,帮我看看,这里,对于一个开链机器人,给定一个固定参考系(S)和一个固定于连杆的连杆的坐标系(b), 这个坐标系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(S)中的位置和方向的映射,如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述,若连杆坐标系标号为......”

田宇在讲,李乐听天书,曹鹏倒是看了几眼之后,就沉了进去。

“田哥,你看,要是d-h,分配给每个连杆的参考坐标系,规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行,即d-h参数。”

“其中三个参数描述运动机构,剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”

五分钟之后,李乐就彻底成了局外人,除了偶尔几个词语,还能理解理解,后面,呵呵。

“哎,你们先聊,我去给你们倒水。”

半天,瞧见没人理,李乐只好摇摇头,拎着空水桶去了财务室。

等到李乐扛着水桶回来时候,又听到办公室里有人嚷嚷着,“笨蛋啊,你们,这里,Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达,是关节θ的变量.....”

“表示机器人末端坐标系b的零位,这不需要分别定义每个连杆坐标系,只需要定义m和螺旋轴Si......”

李乐一探头,看到一个长相极度抽象,五官自由组合的男人,正对着电脑指手画脚。

心道,艹,郁葱,我怎么把神仙给忘了。

“那你说,指数积公式的算法实现,一个是给定末端在初始构型m和螺旋轴blist在固定坐标系的表达,计算末端在固定坐标系的构型,另一个是物体坐标系?”

“对,计算末端在物体坐标系的构型,实现代码用刚体运动算法......嘿,你那儿的?我咋没见过你?”

“清大的。”

“隔壁的?还成,比这家伙聪明。咱俩比较同频。”

“嗨嗨嗨,说谁呢,丑男?”田宇一旁叫唤。

李乐叹口气,要加上马大姐和小陆,这特么就是一屋子神仙妖怪。

不过,挺好,吵吵,吵吵才是一个团队。